Mujoco Setup (Mac OS version)

1. gym 설치

pip install gym

2 라이센스 구입

https://www.roboti.us/license.html 에 들어가서 license를 신청합니다.

여기서 신청할때 Computer id가 필요한데 mac os 같은 경우는 오른쪽에 OSX를 클릭하면 getid_osx라는 파일이 다운받아집니다.

이 때 이 파일을 클릭하면

이러한 창이 뜹니다.

그러면 터미널 창을 키고,

$ cd Downloads

$ chmod u+x getid_osx

를 입력하면, 파일이

이런식으로 아이콘이 바뀝니다.

다시 클릭해보면 똑같은 경고창이 뜹니다. 여기서 System Preferences - Security & Privacy 에 들어가면

이렇게 되어있습니다. 그러면 오른쪽에 Open Anyway를 클릭하고 Open을 하면 getid_osx가 실행되면서 Computer id가 보입니다. 그 id를 복사해서 처음에 봤던

위의 창에 붙여넣기를 해주고 Submit을 누르면 됩니다.

3 mujoco 다운로드

다음으로 이제 Email address에 입력했던 메일로 들어가면 메일이 한통 와있습니다. 거기서 mjkey.txt를 다운받습니다.

그리고 https://www.roboti.us/index.html 에 들어가서

mjpro 150 osx를 다운받습니다. 그리고 zip형태를 unzip해줍니다.

unzip을 해주면 자동으로 /Users/사용자명 경로에 .mujoco라고 숨김파일이 하나 만들어집니다. 여기서 터미널로 .mujoco 파일이 숨김파일로 잘 나타나있는지 확인해줍니다.

(현재위치는 "$ pwd"로 확인할 수 있는데 현재경로인 /Users/사용자명 에서 다음과 같이 합니다.)

$ cd ~/.mujoco

만약에 .mujoco가 없다면

$ mkdir ~/.mujoco

다음으로 앞서 다운받았던 mjpro150 폴더를 .mujoco에 이동시키고, mjkey.txt을 .mujoco에 복사해줍니다.

$ mv mjpro150/ ~/.mujoco/mjpro150

$ cp ~/.mujoco/mjpro150/bin/mjkey.txt ~/.mujoco/mjkey.txt

그리고 다음과 같이 테스트를 해봅니다. (Test Activation key)

$ cd ~/.mujoco/mjpro150/bin

$ ./simulate ../model/humanoid.xml

4. mujoco-py 다운로드

$ pip install -U ‘mujoco-py<1.50.2,>=1.50.1’

만약에 에러가 날 경우 아래와 같이 해도 됩니다.

$ git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git

$ cd mujoco-py

$ python setup.py install

5. test

다음과 같이 테스트를 해봅니다. (Test mujoco-py)

import gym

env = gym.make(‘Hopper-v2’)

env.render()

끝~!!!!

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추가적으로 필자는 아래와 같이 gcc 문제도 일어났었습니다.

RuntimeError: Could not find GCC executable. HINT: On OS X, install GCC with brew install gcc.

그래서 아래와 같이 쓰고 마무리 하였습니다.

$ brew install gcc

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< 참고자료 >

https://github.com/openai/mujoco-py

https://github.com/reinforcement-learning-kr/pg_travel/wiki/Installing-Mujoco-py-on-Linux

https://kr.endtoend.ai/env/mujoco

https://github.com/rahulpalamuttam/blabity

https://www.youtube.com/watch?v=xG8oujhD9lA

https://www.youtube.com/watch?v=vrDeuKyBAEU